STM32使用SimpleFOC进行无刷电机驱动

SimpleFOC教程比较多，这里参考的是 https://blog.csdn.net/loop222/article/details/120471390 。

一、项目简介

项目使用的芯片有STM32F103ZET6，电机驱动芯片使用的是drv8313，传感器芯片使用的AS5600，12V电源和转接板。

程序框架使用的是STM32的hal库，片上外设使用到的usart1，I2C2，GPIO PB9，TIM4 ch1，ch2，ch3。

二、实现功能

  速度控制

    让电机始终按照设定的速度运转，不因负载的变化而变化。
    速度控制一般会采用内环电流环，外环速度环的方式，所以可以限制转动过程中的电流不超过设定值。

   位置控制

     精确控制电机转动到指定角度，
     位置控制一般会采用内环电流环，外环速度环，最外环位置环的方式，所以可以限制转动过程中的最大速度，和最大电流。

三、hal库配置

 大致配置了以下内容，这里我使用的是I2C2,I2C的通信速率是400K，100KB会有概率由于采样器延迟导致的出现电机抖动。

四、问题记录

   由于I2C设置速率不对导致的抖动。

由于传感器焊接问题导致的I2C读取失败

最后的记录

代码我放到gitee上了 https://gitee.com/lijunze94/bldc-montor 。